П'єро делла Франческа був загадковим художником раннього Ренесансу. Як свідчить Джорджо Вазарі у своїй праці «Життєписи найвидатніших художників, скульпторів і архітекторів», сучасники також знали його як математика і геометра. Сьогодні П'єро делла Франческа цінують передусім за його мистецтво. Його живопис характеризується спокійним гуманізмом, використанням геометричних форм і перспективи. З огляду на невеликий розмір, картина, ймовірно, була призначена для приватного поклоніння. Вперше її помітили в 1822 році в церкві францисканського монастиря Санта-Марія-делле-Граціє, що неподалік від Сенігаллії (Марке), звідки і походить її сучасна назва. Сенігаллію відібрав у Сігізмондо Малатести Федеріко Монтефельтро: обидва чоловіки були покровителями П'єро.
Замовлення, ймовірно, надійшло від або від імені Джованні Делла Ровере, який у 1474 році одружився з Джованною Монтефельтро, після чого Федеріко призначив Джованні лордом Сенігаллії. Після свого відкриття картина була перевезена до герцогського палацу в Урбіно. Реставрація 1990-х років продемонструвала високу якість роботи П'єро делла Франческа з світлом, а також вплив на нього фламандських майстрів, як у техніці олійного живопису на дошці, так і в деталях, таких як кошик з лляною марлею, корали та тканина, що покриває голову Мадонни. Світло, яке реалістично проникає з вікна ліворуч, є символом зачаття Діви. Льон у кошику є алюзією на її чистоту, а футляр для гостій на полиці та намисто і кулон з коралів, які носить немовля Ісус, натякають на євхаристійну жертву. Застигла, задумлива нерухомість усіх персонажів також є алюзією на майбутню жертву.